2일차 - 자료 수집

다양한 모듈들 중에서도 우선 모터와 관련된 부분부터 찾아나가기로 했다.

 

다이나믹셀 - emanual.robotis.com/docs/en/dxl/ax/ax-12a/

ROBOTIS e-Manual

아무래도 다이나믹셀을 가장 많이 쓰다보니 제일 친숙해서 먼저 메뉴얼을 찾아두었다.

 

 

보통 아두이노 키트에 들어있는 일반적인 모터

- 모터 드라이버와 함께 사용(전력 공급문제)

- PWM을 통한 속도제어

 

보통 모터라고 하면 크게 2가지로 분류한다.

DC모터와 서보 모터로,

작동 범위로만 본다면, DC모터는 회전을 기반으로 하기에 연속적인 움직임, 부가적인 회전각(회전각을 따지는게 사실 의미는 없음)에 제한이 없다.

서보모터의 경우, 회전각의 제한이 생기지만(주로 180도), DC모터에 비해 정밀한 제어가 가능하다.

또한 두 모터의 구성이라 함은 케이블에서도 차이를 볼 수 있는데 주로 DC 모터같은경우엔 2선식 제어를 사용(전원, 접지를 위한, 속도제어는 PWM을 이용하다보니..)하고,

서보모터같은 경우에는 3선식 제어를 사용한다.(전원, 접지 + 제어)

 

서보

- 3선식 (전원, 접지, 제어)

- 회전각 제한(주로 180도 정도)

- 정밀한 제어 가능

- 뜯어보면 보통 DC모터에 제어회로, 다양한 기어로 구성되어 있음.

 

DC

- 2선식 (전원, 접지)

- 회전각 제한 없음(회전방향, 속도 제어가능 - PWM)

 

제일 처음 조사한 다이나믹셀 같은 경우 두가지를 경우에 따라 조절하며 사용할 수 있다.

다이나믹셀의 특징은 3일차에 자세하게 정리할 예정-